25年电赛总结

25电赛，昨天结束了，我的实验室生涯也结束了。最后一舞还是没有做到。
你要说遗憾吗，那多少肯定是有的，参加过两届电赛，国奖还是没摸到。
但其实也没有什么好可惜的，这十几天的备赛，做题，也让我获益良多，看到了之前很多没有看到的东西，对控制的理解也更深一层。
我认为这段经历是值得的，不管是从学习控制，还是认识自己上

之前感觉控制，就是输入输出，再带一个反馈，当时对这些感觉都是很抽象的，就像是理所应当的那样。
对控制的理解不到位，也给今年的国赛控制题埋下了伏笔，其实很早之前就有这个问题了，比如23年的激光打靶，或者是倒立摆，这些强控制题，我做的都很差。
对于这种需要分析系统，调整控制策略方法的题，我都很不擅长。之前做的好的题都是一些弱控制，重流程的题，比如24年的三子棋，21年的送药小车这种只需要扣逻辑，写过程的题。

而且对于这种流程问题，现在AI语言模型已经比较成熟了，用中文写代码完全不是问题。说是写代码，其实大部分时间都是在调试，debug，毕竟这部分工作ai是没办法帮你做的。
他们也做不到分析系统，控制系统。这其实也是控制的两个方向，一个过程控制，一个运动控制。而我认为的控制，其实是在后者的。

今年到最后，所有的控制过程其实都分析的很透彻了，用陀螺仪去补偿掉小车的转弯角度误差，用编码器控制位置消除掉小车运动轨迹带来的误差，最后用位置增量累加控制步进电机+pid实现闭环打靶。
只可惜时间不太够了，最后这三个值累加到一块的现象总是不太理想，也没有什么头绪，赛后才后知后觉，驱动电机的方式可能不太对。驱动电机策略上的失误，使得其性能本来就不足以完成闭环打靶，最后怎么调也出不来现象。
临门一脚，就是差在了这个地方。

最后时间很紧张，运动函数又是最底层的东西。最后也是没考虑好，有时候只差一点，放在其他地方就是差很多啊。
这次电赛让我看到了自己对控制的不足，也亲身感受到了控制的魅力。要学会如何去分析系统，理解其内部运作的过程，进而施加控制手段，最终达成控制目标的目的。
系统的阶数，响应，反馈，误差分析，用什么控制手段，在哪用怎么用。这些都是需要经验，需要理解的。

虽然我对控制做的不是很好，但是我觉得我可以做出更多更好的努力，争取在控制领域做出一点属于自己的成果，这可能是我接下来，或者说近几年，年轻时候的目标吧。

这次电赛，也有很多研0的学长跟我们站在一眼，对我们的电赛指导做出了不可磨灭的贡献，不为什么，就是热爱，单纯冲着这份情感，实验室的传承精神，
从开赛前的准备阶段，再到开赛时候的比赛阶段，最终比赛时候的后勤工作，都有学长的无私奉献，真的是感受到了实验室大家庭的温暖，太奉献了，这份感动是我无以言表的，我会永远记住这份情感，并带着它传承下去。