省流：

1.函数使用了多个其他.c文件中的变量，使用extern声明变量。

当多个.c文件使用extern 声明变量，导致正确的参数无法被引用，导致返回值错误。
以后在定义变量时，尽量把extern都写在.h文件中，并把所有的.h文件集合在一个.h文件中，调用只需要include一个.h文件，避免使用多个extern 声明同一个变量

2. 在参数传入时候，float int类型要保证规范，否则会导致数据溢出或者是其他很奇怪的问题

3.在定时器与while中使用结构体，在main里有pid的初始化，所以定时器里只放了声明与函数，导致返回值一直不对

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   //定时器

 	IncrementalPID ver;
IncrementalPID hor;
	
 	IncrementalPID_init(&ver, 0.4, 0.01, 0.0);// 设置PID参数
 	IncrementalPID_init(&hor, 0.4, 0.01, 0.0);// 设置PID参数

Servo_pid_move(&ver, &hor,  y1,  y_green,  x1,  x_green);

结构体的书写要规范，在定时器中使用时候

声明、初始化、函数使用都不能少

代码书写一定要严谨，思路清晰。

参考：
keil中的extern的使用
关于extern声明后，变量值和定义值不一样的问题及解决办法