今天在折腾mpu6050，顺带了解了一下软件iic跟硬件iic，学习了一下滴答计时器(Systick)，跟定时器延迟函数。

网上看的资料说是硬件iic会在不同频率下有卡死情况，所以建议开发还是用软件iic。

在while中调用Systick做的Delay函数就会卡中断，所以不用这个了。
定时器delay目前没遇到bug。

操作寄存器实现引脚GPIO状态切换

1
2
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FF;GPIOB->CRH|=((uint32_t)8<<12);}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FF;GPIOB->CRH|=((uint32_t)3<<12);}

参考:
MPU6050移植正点原子指南和寄存器操作端口模式
STM32端口IO方向设置问题的
STM32 GPIO的配置寄存器（CRL、CRH）快速学习
STM32寄存器操作端口模式SDA_OUT()/SDA_IN()
IO口的输入输出与上下拉电阻

最后折腾一顿，各种分析bug，到最后才发现引脚没接线。接上线立刻出数了，无语子= =